Hướng dẫn kết nối C# với CNC FANUC qua Ethernet

1. Giới thiệu

FOCAS2 là thư viện API của FANUC để giao tiếp với máy CNC qua Ethernet. Bài viết này hướng dẫn cách viết ứng dụng C# để kết nối và điều khiển CNC FANUC.

2. Giao diện ứng dụng

Tạo Windows Forms với các thành phần:

• TextBox txtIP: Nhập địa chỉ IP CNC
• TextBox txtPort: Nhập port (mặc định 8193)
• TextBox txtDevice: Nhập số device
• Button btnConnect: Nút kết nối
• Button btnDisconnect: Nút ngắt kết nối
• Label lblStatus: Hiển thị trạng thái kết nối
• Label lblDeviceStatus: Hiển thị trạng thái device
• Timer: Cập nhật trạng thái định kỳ

3. Code C# đầy đủ

using System;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Windows.Forms;

namespace FanucCNCConnection
{
    public partial class MainForm : Form
    {
        // Constants
        private const short EW_OK = 0;
        private ushort _handle = 0;
        private bool _isConnected = false;

        // API Import
        [DllImport("Fwlib32.dll")]
        private static extern short cnc_allclibhndl3(string ip, ushort port, 
            short timeout, out ushort handle);

        [DllImport("Fwlib32.dll")]
        private static extern short cnc_freelibhndl(ushort handle);

        [DllImport("Fwlib32.dll")]
        private static extern short cnc_statinfo(ushort handle, [Out] ODBST a);

        [StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
        public class ODBST
        {
            public short dummy; public short tmmode;
            public short aut; public short run;
            public short motion; public short mstb;
            public short emergency; public short alarm;
            public short aut_check; public short hdck;
            public short stack;
        }

        public MainForm()
        { InitializeComponent(); }

        private void btnConnect_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            try
            {
                string ip = txtIP.Text;
                ushort port = ushort.Parse(txtPort.Text);
                
                short ret = cnc_allclibhndl3(ip, port, 10, out _handle);
                
                if (ret == EW_OK)
                {
                    _isConnected = true;
                    lblStatus.Text = "✅ Đã kết nối";
                    lblStatus.ForeColor = System.Drawing.Color.Green;
                    btnConnect.Enabled = false;
                    btnDisconnect.Enabled = true;
                    timerUpdate.Start();
                }
                else
                {
                    lblStatus.Text = "❌ Lỗi kết nối: " + ret;
                }
            }
            catch (Exception ex)
            {
                lblStatus.Text = "❌ " + ex.Message;
            }
        }

        private void btnDisconnect_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (_isConnected)
            {
                timerUpdate.Stop();
                cnc_freelibhndl(_handle);
                _isConnected = false;
                lblStatus.Text = "⏹️ Đã ngắt";
                lblStatus.ForeColor = System.Drawing.Color.Black;
                btnConnect.Enabled = true;
                btnDisconnect.Enabled = false;
            }
        }

        private void timerUpdate_Tick(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!_isConnected) return;
            
            ODBST status = new ODBST();
            short ret = cnc_statinfo(_handle, status);
            
            if (ret == EW_OK)
            {
                string mode = status.aut == 1 ? "Memory" : "MDI";
                string run = status.run == 3 ? "Start" : "Stop";
                string al = status.alarm != 0 ? "⚠️ ALARM" : "✅ OK";
                lblDeviceStatus.Text = $"{mode} | {run} | {al}";
            }
        }
    }
}

4. Cấu hình CNC

Trên máy FANUC, cài đặt:

• IP Address: 192.168.1.1
• Subnet Mask: 255.255.255.0
• Port: 8193
• Bật FOCAS2 trong tham số

5. Các hàm API quan trọng

• cnc_allclibhndl3: Kết nối với CNC
• cnc_freelibhndl: Đóng kết nối
• cnc_statinfo: Đọc trạng thái máy
• cnc_absolute: Đọc tọa độ

Bài viết dựa trên tài liệu FOCAS2 FANUC.